Olá José Luiz!
Infelizmente o 16f628a não dispõe de conversor analógico para digital internamente, o que impossibilita a migração.
Cláudio

Sim é motor com ímã permanente no estator.

Boa Noite.
Acredito que não vai ter problema com a desaceleração pois o motor está acoplado a uma caixa de redução. Pelo que testei até agora não será necessário frear no momento de desligar o motor.

Olá Gelson!
Entendi bem agora. Com respeito a redução, haverá o perigo de ficar oscilando quando chegar na referência. O motor quando desliga continua girando bastante ou para de imediato? Se não parar, tem que prever algum tipo de freio, geralmente elétrico, na ponte h. O motor usa imã permanente no estator? Se for, pode se pensar em usar 2 relés ao invés da ponte h. Um ligará para frente e outro para trás. Quando ambos estão desligados curto-circuita o induzido, e freia bruscamente.
Cláudio

Opa
Desculpa se me expressei mal. É um sinal analógico que varia de 0 até 5 volts. Sim como se fosse um potenciômetro usado como divisor de tensão.