Comentários em: CONTROLADOR DE SERVOS III – P/ USO COM CÂMERAS DIGITAIS – COM PIC 12F675 (REF196)

Por: Claudio Larios

Claudio Larios — Tue, 23 Aug 2016 18:16:40 +0000

Olá Gerson!
Nesta montagem foi usado o Mplab X XC8.
Cláudio

Por: Gerson Moura

Gerson Moura — Tue, 23 Aug 2016 11:45:58 +0000

Olá Cláudio, bom dia!
Tire mais uma dúvida por favor… Fiz o esquema na protoboard, funcionou bem, só que o servo só funciona de um lado no potenciômetro. Exemplo: Colocando o potenciômetro todo pra cima o servo horizontal desloca todo para a esquerda e na medida que vou voltando o potenciômetro o servo volta ao lugar normal, parecendo não ir pra direita. Esse ajuste eu faço no trecho que o Sr. deixou no artigo? Qual compilador o Sr. usa? Mais uma vez muito obrigado ! 😀

Por: morais

morais — Sun, 08 Nov 2015 19:30:26 +0000

ok!larios no esquema é o pic 12f675 vou testar.muito obrigado pela força, sucesso.

Por: Claudio Larios

Claudio Larios — Sat, 07 Nov 2015 23:28:20 +0000

Em resposta a morais.

Olá Morais!
Parece que está faltando o ‘include’ com o tipo de microcontrolador. Pelo esquema no link que me passou não dá para enxergar nada, nem o tipo de microcontrolador.
Na suposição que esteja usando o 12f675, consegui compilar conforme abaixo:

#include <12F675.h>//supondo que seja o 12f675
//#device adc=10
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPUT //,NOBROWNOUT
#use delay(clock=4000000)

#use fast_io(a)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_A2)
//analog implementation
//AN0=target
//AN1=potentiomenter
//driver type:
//type 0: ch0-left, ch1-right,
//type 1: ch0-on/off, ch1-direction
#define driver_type 0
//output (type=0)
#define motorL PIN_A4
#define motorR PIN_A5
//output (type=1)
#define motorON PIN_A4
#define motorDIR PIN_A5
//PID
#define Kp 0.2 * 16
#define Ki 0.0 * 16
#define Kd 0.0 * 16
#define dead_band 1
#define offset 30
#define max_pwm 240
#define max_integration 20000
#define derivate_dead_band 10
#byte ADRESH=0x1e
#byte ADRESL=0x9e
#byte ADCON0=0x1f
#byte ANSEL=0x9f
#define get_analog(var) #asm \
movf ADRESL,w \
movwf &var \
movf ADRESH,w \
movwf &var+1 \
#endasm
#define neg16(a) #asm \
COMF a,F \
COMF &a+1,F \
INCF a,F \
BTFSC 03,2 \
INCF &a+1,F \
#endasm
#define txd16(dato) putc((int)dato); putc((int)(dato>>8))
//long BARG;
#define sgn16(i) (bit_test(i,15))
int sign;
int16 target,pot,e,pwm,tmp,prev_e=0,derivate,integration=0;
void main()
{
int cont;
set_tris_a(0b00001011);
ANSEL=0b00010011; //0:nc, 001:fosc/8, 0011:DDAA
#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif

while(true) //bucle
{
//Get analog channels
//TARGET
ADCON0=0b10000001; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 00: ch=0, 1: start, 1: AD_ON
delay_us(100);
bit_set(ADCON0,1); //start
while(bit_test(ADCON0,1));
get_analog(target);
//POTENTIOMETER
ADCON0=0b10000101; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 01: ch=1, 1: start, 1: AD_ON
delay_us(100);
bit_set(ADCON0,1); //start
while(bit_test(ADCON0,1));
get_analog(pot);
//** IMPLEMENTS PID *******
pwm=0;
e=target-pot; //error
derivate=e-prev_e; prev_e=e; //derivate
if((e>dead_band) || (e+dead_band>4));
if (sign) neg16(pwm);
//Kd
sign=false;
if (sgn16(derivate)) { sign=true; neg16(derivate); }
if(derivate>derivate_dead_band)
{
tmp=derivate*Kd; //tmp=tmp>>4;
if (sign) neg16(tmp);
pwm=pwm+tmp;
}
}
//Ki
sign=false;
if (sgn16(integration)) { sign=true; neg16(integration); }
if (integration>max_integration) integration=max_integration; //check limits
tmp=integration; tmp=tmp>>4;
tmp=tmp*Ki; tmp=tmp>>4;
if (sign) {neg16(tmp); neg16(integration) }
pwm=pwm+tmp;
tmp=pwm;
if(pwm)
{
if(sgn16(tmp))
{
//negative
#if driver_type==0
output_high(motorL);
#else
output_high(motorON);
output_high(motorDIR);
#endif
neg16(tmp);
}
else
{
//positive
#if driver_type==0
output_high(motorR);
#else
output_high(motorON);
output_low(motorDIR);
#endif
}
tmp+=offset;
if(tmp>max_pwm) tmp=max_pwm;
}
//************************
//implements PWM
for(cont=0;cont<255;cont++)
{
delay_us(50);
if ((int)tmp==cont)
{
#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif
}
}
#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif
/* //monitor
putc('0'); txd16(POT);
putc(0x3c); txd16(TARGET);
putc(0x3d); txd16(PWM);
*/
} //while(1)

//}

gerando o seguinte hex:

:1000000000308A0004280000FF238316900000308F
:100010008A000A2884011F3083051F08BF399F000A
:1000200083161F08F0390F389F00073083129F0096
:100030000515B001B101B401B5010B3065001330F5
:1000400083169F0083120512851281309F00213094
:10005000A000A00B29289F149F182C2883161E0887
:100060008312A6001E08A70085309F002130A00043
:10007000A00B38289F149F183B2883161E08831254
:10008000A8001E08A900AD01AC0128082602AA009C
:100090002708AB002908031C290FAB0230082A02ED
:1000A000B2002B08B3003108031C310FB3022B0838
:1000B000B1002A08B000AB08031D70282A08013CD3
:1000C000031C702801302A07B7002B08B80003185A
:1000D000B80AB808031D70283708043C031C7028B0
:1000E000A50803197828AC09AD09AC0A0319AD0AB3
:1000F000A501B31F82280130A500B209B309B20AD5
:100100000319B30AB308031D892832080A3C0318EF
:100110009928AF01AE01A50803199328AE09AF09CC
:10012000AE0A0319AF0A2E08AC070318AD0A2F0850
:10013000AD072528A501B51FA4280130A500B409E5
:10014000B509B40A0319B50A35084D3C0318B3289C
:10015000FF3A031DAF283408203C0318B3284E3063
:10016000B5002030B4003508AF003408AE00AF0C45
:10017000AE0CAF0CAE0CAF0CAE0CAF0CAE0C0F3027
:10018000AF05AF01AE01AF0CAE0CAF0CAE0CAF0CB7
:10019000AE0CAF0CAE0CAF05A5080319D928AE09FB
:1001A000AF09AE0A0319AF0AB409B509B40A0319B5
:1001B000B50A2E08AC070318AD0A2F08AD072D08A5
:1001C000AF002C08AE002C082D040319FF28AF1F28
:1001D000F0280516AE09AF09AE0A0319AF0AF128D7
:1001E00085161E30AE070318AF0AAF08031DFC28A2
:1001F0002E08F03C0318FF28AF01F030AE00B60126
:10020000360F032910291030A000A00B052900008B
:1002100036082E02031D0E2905128512B60A002982
:06022000051285126300C7
:02400E00F43983
:00000001FF
;PIC12F675

Mas como não sei o esquema, nem tenho certeza do pic usado, não posso afirmar que vá funcionar. Fica por sua conta e risco.

Cláudio

Por: morais

morais — Tue, 03 Nov 2015 22:56:57 +0000

olá larios queria saber se é possivel transformar esse codigo em hex,já tentei copilar mais sempre dar erro nao sei quem é o autor.Trata-se um drive de servo ou seja ele converte o pwm (1a2ms) e aciona o motor .
é um projeto para hobista que querem como eu construir seus proprio servo motor!!

codigo
#include
#fuses INTRC_IO,NOWDT,NOPUT //,NOBROWNOUT
#use delay(clock=4000000)
#use fast_io(a)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_A2)

//analog implementation
//AN0=target
//AN1=potentiomenter

//driver type:
//type 0: ch0-left, ch1-right,
//type 1: ch0-on/off, ch1-direction
#define driver_type 0

//output (type=0)
#define motorL PIN_A4
#define motorR PIN_A5

//output (type=1)
#define motorON PIN_A4
#define motorDIR PIN_A5

//PID
#define Kp 0.2 * 16
#define Ki 0.0 * 16
#define Kd 0.0 * 16

#define dead_band 1
#define offset 30
#define max_pwm 240
#define max_integration 20000
#define derivate_dead_band 10

#byte ADRESH=0x1e
#byte ADRESL=0x9e
#byte ADCON0=0x1f
#byte ANSEL=0x9f

#define get_analog(var) #asm \
movf ADRESL,w \
movwf &var \
movf ADRESH,w \
movwf &var+1 \
#endasm

#define neg16(a) #asm \
COMF a,F \
COMF &a+1,F \
INCF a,F \
BTFSC 03,2 \
INCF &a+1,F \
#endasm

#define txd16(dato) putc((int)dato); putc((int)(dato>>8))

//long BARG;
#define sgn16(i) (bit_test(i,15))
int sign;
int16 target,pot,e,pwm,tmp,prev_e=0,derivate,integration=0;

void main()
{
int cont;

set_tris_a(0b00001011);
ANSEL=0b00010011; //0:nc, 001:fosc/8, 0011:DDAA

#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif

while(true) //bucle
{
//Get analog channels

//TARGET
ADCON0=0b10000001; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 00: ch=0, 1: start, 1: AD_ON
delay_us(100);
bit_set(ADCON0,1); //start
while(bit_test(ADCON0,1));
get_analog(target);

//POTENTIOMETER
ADCON0=0b10000101; //1: Right, 0: vref=5v, 00:NC, 01: ch=1, 1: start, 1: AD_ON
delay_us(100);
bit_set(ADCON0,1); //start
while(bit_test(ADCON0,1));
get_analog(pot);

//** IMPLEMENTS PID *******
pwm=0;
e=target-pot; //error
derivate=e-prev_e; prev_e=e; //derivate

if((e>dead_band) || (e+dead_band>4;
if (sign) neg16(pwm);

//Kd
sign=false;
if (sgn16(derivate)) { sign=true; neg16(derivate); }
if(derivate>derivate_dead_band)
{
tmp=derivate*Kd; //tmp=tmp>>4;
if (sign) neg16(tmp);
pwm=pwm+tmp;
}
}

//Ki
sign=false;
if (sgn16(integration)) { sign=true; neg16(integration); }
if (integration>max_integration) integration=max_integration; //check limits
tmp=integration; tmp=tmp>>4;
tmp=tmp*Ki; tmp=tmp>>4;
if (sign) {neg16(tmp); neg16(integration) }
pwm=pwm+tmp;

tmp=pwm;
if(pwm)
{
if(sgn16(tmp))
{
//negative
#if driver_type==0
output_high(motorL);
#else
output_high(motorON);
output_high(motorDIR);
#endif
neg16(tmp);
}
else
{
//positive
#if driver_type==0
output_high(motorR);
#else
output_high(motorON);
output_low(motorDIR);
#endif
}

tmp+=offset;
if(tmp>max_pwm) tmp=max_pwm;
}

//************************

//implements PWM
for(cont=0;cont<255;cont++)
{
delay_us(50);
if ((int)tmp==cont)
{
#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif
}
}
#if driver_type==0
output_low(motorL); output_low(motorR);
#else
output_low(motorON);
#endif

/* //monitor
putc('0'); txd16(POT);
putc(0x3c); txd16(TARGET);
putc(0x3d); txd16(PWM);
*/
} //while(1)
}

endereço da imagem

https://lh3.googleusercontent.com/XtoVKgDyEFR_Aw1Hu11MLnD02bdXUnXlstgMZ1A9ffgqJlpiJj-Y57GGVVwa-qdfxn5G=s123

Por: wesley ramos natal

wesley ramos natal — Mon, 21 Sep 2015 19:06:19 +0000

bom dia larios e um prazer muito grande de conhecer jente nova tenho 48 anos trabalho no ramos de eletronica departamento de radio frequencia e eletronica analogica e muito bom ver teus projetos microcomtrolado fusiona muito bem um abraço wesley