Acredito que com a regra de 3 você poderá obter a fórmula tanto para o intervalo entre viradas como o tempo da virada.

Sendo:
x = tempo de intervalo desejado;
Vref= tensão de referência do conversor ADC (no caso 5 volts);
Esct= escala de tempo (tempo max – tempo min );
Vadj= tensão de ajuste no potenciômetro (de 0 a 5 volts);

x= (( Vadj * Esct)/Vref) + 1

Exemplo 1:
Determine qual será o tempo de acionamento do motor se o potenciômetro estiver ajustado para 3 volts:
Vadj= 3v;
tmax= 16 seg;
tmin= 1 seg;
Esct= tmax – tmin -> 16seg – 1seg = 15 seg;
Vref= 5 volts;

x= (( Vadj * Esct)/Vref) + 1seg;
x= ((3v * 15 seg)/5v) + 1seg;
x= 10 seg;

Exemplo 2:
Determine o intervalo entre viradas com uma tensão no potenciômetro de 3 volts.
Vadj= 3v;
tmax= 8h;
tmin= 1h;
Esct= tmax – tmin -> 7h;
Vref= 5 volts;

x= (( Vadj * Esct)/Vref) + 1h;
x= ((3 * 7)/5) + 1;
x= 5,2h (decimal) ou 5h 12min